| 摘要:利用平均法分析半球陀螺仪控制系统，得到通过PID模块实现的深度负反馈控制回路设计。根据大机动平台等对陀螺仪系统对快速响应的要求，寻求方法对深度负反馈控制的PID参数整定以实现输出动态优化。系统中的耦合项存在是控制参数设计的难点。通过参数变换和输出结果分析，发现系统PID参数与系统动态响应表现之间没有明显的相关性，不能通过拟合方式去实现优化。将系统的耦合关系去除，通过以往设计带宽的方式得到了系统的优化参数。利用ITAE评价标准作为适应度函数，得到利用粒子群算法（PSO算法）优化后的控制系统，通过比对两者的系统带宽和ITAE输出，在带宽近似的情况下，PSO优化比传统去耦合优化的ITAE标准由49.8下降到了0.36，调节时间由1.049s下降到了0.0905s，大大优化了系统的输出的动态响应。 |
| 关键词: 陀螺仪耦合系统 ＰＩＤ控制 粒子群(ＰＳＯ)算法 误差积评价标准 |
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