| 摘要:为了在缆控水下机器人（Remotely Operated Vehicle, ROV）运行时获得准确的航向信息，提出了一种基于最小二乘的椭球拟合方法对ROV的MEMS磁力计进行标定。通过分析磁力计的主要误差构成，建立误差模型，并基于最小二乘椭球拟合方法对ROV磁力计进行标定实验。实验结果表明：经过标定后，得到磁力计误差模型中各参数的最优值。同时，磁感应强度得到修正，与球心落在原点，半径为20.9858μT的三维球体较为吻合，修正后磁感应强度接近理论磁场强度，残差在-3~2μT范围内波动，且残差均值为-0.1650μT。说明了磁力计标定结果较为理想。 |
| 关键词: ＲＯＶ ＭＥＭＳ 磁力计 标定 最小二乘 椭球拟合 |
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