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| 很多国内外的学者都对机械臂的工作空间进行了研究，提出了很多不同的方法。蒙特卡洛算法是一种较为广泛的方法。这种算法产生的点云式的工作空间表示，很难应用于类似于路径规划这样的任务。针对这种问题，本文提出了工作空间限制下的路径规划方法。首先对环境空间进行离散化，使用机械臂逆运动学确定工作空间。这样得到的工作空间可以用小正方体及其顶点的数据结构表示，非常容易应用改造后的快速搜索随机树（RRT）算法。最后，与蒙特卡洛算法和标准RRT算法的对比实验证明了本文提出方法的有效性。 |
| 关键词: 机械臂工作空间 路径规划 ＲＲＴ 算法 蒙特卡洛算法 |
| DOI：10.3969/j.issn.1005-9490.2023.06.029 |
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| 基金项目:河南省科技攻关项目（212102210391， 24222102110353）；安阳工学院科研培育基金项目（YPY2020012） |
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