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| 水果自动分拣系统可以解放重复性人力劳动，提高工作效率，消除主观因素，提高工作科学化客观化。然而，目前水果分拣系统成本较高，尚无法大规模应用。因此，本文在FPGA平台上设计了基于多元特征机器视觉的低成本边缘式水果分拣系统。根据多元特征识别模式ZWM，定义了多元特征向量集和识别模式向量集等概念，进而建立了水果多元特征识别体系，可实现水果分类和水果分级识别。之后，通过将识别参数转化为舵机控制信息，机械臂可将识别出的水果搬运到指定位置，达到自动智能分拣效果。进而该系统可结合云端平台，通过手机实现分拣的远程控制。本文的低成本基于多元特征的水果分拣系统，能够实现完成物品分类和分级融合分拣，可推动水果智能分拣系统的发展。 |
| 关键词: ＦＰＧＡ 机器视觉 多元特征识别模式 分拣系统 图像识别 机械臂 远程控制 |
| DOI：10.3969/j.issn.1005-9490.2024.01.041 |
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