| 摘要:针对无人机室内低空巡检场景中存在的空间受限、定位精度不佳等问题，设计并实现了一种兼具智能路径规划与手势体感操控功能的低空巡检无人机系统。系统主要由无人机飞行平台、机载辅助控制模块和地面站三部分构成，通过引入超宽带(UWB)室内定位技术与路径规划算法，实现了无人机在室内环境下的高精度定位与巡检路径覆盖。基于视觉识别模块，训练并部署了AI识别模型，实现了对地面目标的实时识别与指示，并完成了识别信息在地面站的统计与显示。在此基础上，设计并部署了一种基于可穿戴体感数据手套的手势交互方案，通过手指弯曲状态与手掌姿势信息的融合解算，实现了对无人机飞行状态的实时直接控制，增强了系统在复杂应用环境下通过人机交互方式的控制能力。实验结果表明，系统在室内巡检环境下具有良好的飞行稳定性与定位精度，在自主巡检与体感操控两种工作模式下均能可靠地完成巡检目标，验证了方案的有效性与稳定性。 |
| 关键词: 四旋翼无人机 低空巡检 室内定位 体感交互 视觉识别 |
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